R系列减速机装配线线体的分析。通过对R系列减速机装配线线体的分析，我们把它分解成个个单独组件，为装配线线体的模块配置功能做其准备。齿轮减速机主要分解为托盘小车组件、轨道组件、转向机构、立柱护板、转向机构护板、工具箱、定位系统、返回拉杆组件、推杆组件和按钮等附件。本装配线为手动输送线，只有返回轨道为机动输送线。在这次分析中我只能对其中的关键零件进行齿轮减速机模块化，对些通用的零件实行标准化。这样可以简化齿轮减速机问题的研究，也更符合模块化的思想。
(1)托盘小车组件它的作用是输送R系列减速机装配零件的，通过人工推拉让它从个工位运行至下个工位。它主要有面板、小车架、滚轮、轴和其它些标准件组成。面板固定在小车架上面，它的上面再存放装配件，所以R系列减速机的长度和宽度会受所装配件的外形影响，而小车架又是起支撑面板的影响，所以面板和小车架的长度和宽度都会随R系列同轴减速机所装配件发生改变的。这里我们就要对小车架和面板进行齿轮减速机族表的创建。
(2)齿轮减速机轨道组件它的作用是让小车在其上输送的，通过R系列减速机的滚轮让它在轨道上滑行。主要由轨道、立柱、导轨和地脚螺栓组件等组成。分析各个零件对线体的影响，我认为立柱是个关键零件。因为齿轮减速机的宽度和高度影响了整条线的宽度和高度。对R系列减速机装配各种各样的零件，零件的大小和外形不样，为了满足操作工人操作时的方便，所以线体的宽度和高度会随装配零件的不同发生改变。所以要对立柱进行族表的创建。
(3)转向机构它主要是让小车在水平方向上发生90。的改变，让小车从个轨道运行至另个轨道上，在个环形线上有四个转向机构，它们都只能90。的旋转，通过它下面的R系列减速机轴承让转向架发生回转。主要由转向架、轨道护板、盖、齿轮减速机轴承座、轴、平面轴承环、转向座、挡块、制动凸轮、轴销、摆杆、弹簧、弹簧座、转向架导轨、前定位组件和地脚螺栓组件等组成。这里转向架和转向座是关键的零件。对于齿轮减速机转向架它上面主要是放托盘小车的。我们可以对其高度进行标准化，R系列减速机它的宽度和长度会随着小车的宽度和长度发生改变。
(4) R系列减速机立柱护板立柱护板的作用是遮住立柱和和些专用装置。所以它的高度会跟着立柱的高度发生改变。
(5) R系列减速机转向机构护板转向机构护板的作用是遮住转向机构，它的高度方向尺寸同样会受线体的高度影响。
(6)工具箱工具箱的作用主要是放些齿轮减速机零件的，我们可以把工具箱做的稍微大点，这样就可以让外形进行统，但是考到它的固定，因为齿轮减速机是固定在立柱的宽度方向上，所以它的深度方向的尺寸会随立柱的宽度改变。/Products/r167jiansuji.html

  斜齿轮减速机的零件设计。随着计算机技术的迅猛发展，斜齿轮减速机模块化设计技术日益广泛的应用于各个领域中。在制造业中，齿轮减速电机开发若采用传统的“物理样机制造实验，设计方法，无疑会耗费大量成本、延长设计时间，且不能从本质上掌握结构设计与性能的直接影响关系，这样始终摆脱不了经验设计造成的低效率、低质量。而模块化设计技术是套全新的开发模式，可革新产品开发过程、缩短周期降低成本、改进产品设计质量、提高齿轮减速电机开发效率。斜齿轮减速机模块化设计是指通过改动图形的某部分或某几部分的尺寸，自动完成对图形中相关部分的修改，从而实现同类结构机械产品的快速修改与设计。模块化设计技术的关键问题是要研究实体建模，是在传统设计，常规可靠性与优化设计的理论方法基础上引人参数化设计理论和方法而形成的种新型设计方法。模块化设计的实现，可以简化齿轮减速电机绘图过程，减少重复性工作，提高设计效率。
斜齿轮减速机模块化与系列化已成为现今装备产品发展的个趋势。在保持产品基本模块的基础上，通过模块化、系列化设计，可以方便地实现内部功能的整合、外部功能的扩展，既保持了成熟产品的内在优势，又大大拓宽了产品创新发展的空间。Pro／E对每个零件或组件模型都有个主要的设计步骤和参数列表，那就是Pro／Program。齿轮减速电机是零件与组件自动化设计的种有效工具。设计人员可使用类似BASIC的高语言，根据需要来编写该模型的Program。包括：控制齿轮减速电机特征的出现与否、尺寸的大小、零件与组件的出现与否、斜齿轮减速机零件与组件的个数等。然后，Pro／E就可以通过运行该程序来读取此零件或组件，并通过入机交互的方法得到不同的几何形状，以满足产品设计的需要族表可用于管理具有相同或相近结构零件，特别适用于标准零件的管理。它是通过建立基础零件为父零件，然后在族表中定义各个控制参数柬控制模型的形状及大小。这样，就可以通过改变各个参数的值来控制派生的各种子零件。
斜齿轮减速机设计人员在使用Pro／E进行零件设计时，经常会遇到些重复出现的特征。例如，螺钉、螺栓的座孔等。因此，齿轮减速电机设计人员就要花费许多的时间进行这种重复性的操作。用户自定义特征则能将同特征用于不同零件上，或将斜齿轮减速机若干个系统特征融合为个自定义特征，使用时作为个全局出现。这样，设计人员据此可以建立自己的用户自定义特征库，根据产品特征快速生成几何模型，从而极大地提高了齿轮减速电机设计人员的工作效率。/Products/r107jiansuji.html

  锥齿轮减速机主减速器总成装配线。主要针对锥齿轮减速机主减速器总成装配线的平衡、投产排序和线体进行了研究，而对于广义上的齿轮减速马达主减速器总成装配线与当前先进的材料、控制、电气、计算机技术结合的应用方面还有待进步分析和研究，将这些先进技术集成化和系统化应用到装配线中是大势所趋，也是提高我装配业制造水平的必由之路。虽然对锥齿轮减速机主减装配线线体进行了产品设计结构的模块化进行了研究，但是没有对整个齿轮减速马达主减装配线的模块化进行了研究，也就是主要设备和电气方面还缺少模块化。如果通过各个基本结构的模块化，可以更加提高研发效率及降低成本，有利于实行部件标准化及方便产品采购等。
我在设计流程的规范化研究方面开展的比较晚，相比外锥齿轮减速机还有不小的差距。合理有效的设计流程能大限度的提高设计效率，缩短设计时间，同时也能极大的减少设计过程中的错误和偏差，今后在工业工程中齿轮减速马达设计流程的规范化研究将成为个新的热点领域。防止电力生产重大事故的二十五项重点要求。为了配合电力企业各单位认真贯彻《防止电力生产重大事故的二十五项重点要求》精神，锥齿轮减速机发输电运营部组织编写了《〈防止电力生产重大事故的二十五项重点要求〉辅导教材》书。该书结合近年来发生的典型事故，对重点条文进行逐项、逐条解释和举例说明，内容实际，突出重点要求，针对性强。具体内容有：防止火灾事故，防止电气误操作事故，防止锥齿轮减速机大容量锅炉承压部件爆漏事故，防止压力容器爆破事故，防止锅炉尾部再次燃烧事故，防止锅炉炉膛爆炸事故，防止制粉系统爆炸和煤尘爆炸事故，防止锅炉汽包满水和缺水事故，防止齿轮减速马达超速和轴系断裂事故，防止汽轮机大轴弯曲、轴瓦烧损事故，防止锥齿轮减速机发电机损坏事故，防止分散控制系统失灵、热工保护拒动事故，防止继电保护事故，防止齿轮减速马达系统稳定破坏事故，防止大型变压器损坏和互感器爆炸事故，防止开关设备事故，防止接地网事故，防止污闪事故，防止倒杆塔和断线事故，防止枢纽变电所全停事故，防止垮坝、水淹厂房及厂坍塌事故，防止人身伤亡事故，防止全厂停电事故，防止交通事故，防止重大环境污染事故共二十五项的重点要求和重点条文解释与举例说明。
锥齿轮减速机换向装置装配后的三维模型图，其中为除去上箱体后的非圆行星齿轮传动换向装置，为完整的非圆行星齿轮传动换向装置。该换向装置主要由非圆行星轮系部件，输入轴，输入轴小齿轮，上、下箱体等组件构成。锥齿轮减速机输入轴连接调冲次二变速器，通过齿轮减速马达输入轴小齿轮与系杆大齿轮的啮合将动力传递给非圆行星轮系部件，非圆行星轮系部件上的齿轮1固定轴需要外接固定装置，非圆行星轮系部件的输出轴即是非圆行星齿轮换向装置的输出轴，通过联轴器与调冲程用二变速器相连。此装置将齿轮减速马达输入轴的单向连续转动转化为输出轴的有规律的正反转运动，只需合理设计非圆行星轮系部件的布置形式和非圆齿轮形状，便可以实现输出轴按给定的运动轨迹运动。/Products/K107jiansuji.html

  三相异步电动机的传动构件。摆线盘是三相异步电动机传动中较重要的构件，摆线盘齿形的精度直接影响着和钢球啮合运动的精度，从而影响传动机构的性能，因此在制造时要严格控制其偏差。而摆线盘齿廓复杂、硬度高、制造难度大，般采用磨削作为精加工的手段，影响刹车电机磨齿的因素较多。由于齿轮啮合理论已较完善，计算机作为计算工具得到极大的普及，优化计算方法已较成熟，因此三相异步电动机齿廓的计算刹车电机误差可控制在要求的范围内，理论计算误差可以得到较好的控制。
而三相异步电动机的加工精度则不易保证，因此除进步研究完善更有效的加工方法外，还应该研究摆线盘齿廓误差的检测方法。准确地测量刹车电机的齿廓误差是提高摆线盘加工精度，保证传动准确性的重要前提。常用的测量方法有公法线长度法、量柱距法和坐标测量法。坐标测量法可采用三坐标测量机实现齿廓误差的测量。三坐标测量机是种可以测量齿廓误差的仪器，该仪器在任意三个相互垂直方向上具有导向机构、测量元件和读数装置，测头可以手动和自动方式移动到测量点上，并通过数显装置将各个方向的坐标值显示出来。刹车电机测量时用三个垫块把中心轮内齿圈垫起来，调整三相异步电机垫块使内齿圈上端面与工作台平行，然后以内齿圈的外圆为基准，用三点定心原理得到刹车电机中心轮内齿圈在机器相对坐标系中的原点，这时，就可对中心轮内齿圈齿形进行测量。后，将测量得到的数据存储起来或直接打印出来，以便研究分析齿形误差。
三相异步电动机量柱距法是在两个对应的齿间放入的量柱，通过测量两个量柱之间的距离——量柱距来控制齿形尺寸的方法，该方法对于测量内齿较有优越性。由于摆线盘的齿廓在端面上，因此不适采用坐标法和量柱距法，而公法线长度法检测方便，不需卸下工件，测量工具较简单，比较适用于摆线盘齿廓的测量。下面主要介绍如何用刹车电机公法线长度法来检测分析齿形误差。对于个确定的摆线齿轮，其公法线长度是定值。但在三相异步电动机摆线齿廓的加工过程中，由于机床、刀具、夹具等诸多因素的影响，刹车电机公法线长度不可避免地要产生误差。通过测量摆线齿廓的公法线长度，并对测量结果进行分析，可以找出三相异步电动机产生公法线长度变动的原因，可为修磨刀具、刹车电机调整机床提供依据。因此三相异步电动机公法线长度的测量不仅用来评定摆线齿轮的加工质量，也是提高摆线齿轮加工精度的种有效方法。
在三相异步电动机加工摆线齿廓时，为保证其齿廓能够达到设计精度要求，在加工过程中，需要控制齿廓上的某些尺寸。在检查三相异步电动机摆线盘齿廓精度时，也需要测量出某些尺寸的实际值，通常称这些尺寸为测量尺寸。为使公法线长度能够成为测量的依据，应预先求出刹车电机的标准值，为此要推导出摆线齿廓公法线长度的方程式。/Products/IMB14dianji.html

  平行轴减速机机构误差与分类。重合度是有齿平行轴减速机机械传动承载能力及工作平稳性的重要性能参数，重合度的大小直接影响机械传动的动力性能好坏。端面啮合摆线钢球行星传动的重合度是指内、外摆线槽啮合副中同时参与啮合的钢球数。由文献可知在行星盘的个工作周期中，所有2 个钢球都参与啮合传力，其它工作周期便周而复始。端面啮合平行轴减速机传动为多齿啮合，F系列减速机重合度为内、外摆线槽啮合副中的全部钢球数，即重合度为。故该F系列减速机传动的重合度大，传动平稳，承载能力强。
平行轴减速机机械传动的啮合效率即啮合副的效率，啮合副的效率决定于啮合副中的磨损程度即构成啮合副的构件间的相对滑动率和接触面积的大小。因啮合副中钢球与内、平行轴减速机槽为点接触，故接触面积小。F系列减速机与钢球组成的啮合副具有非常好的滚动性能，因此端面啮合F系列减速机传动的啮合效率较高。对精确地实现给定运动规律的机构称为理想机构。在未设计机构之前，应该已有个理想的运动方程式。如果所设计的机构能够对准确地实现此运动方程式，则此机构可称为理想机构。实际上这类机构是不存在的，原因是机构构件的尺寸不可能复制的完全精确，而且由于理想的运动方程式过于复杂，为了机构简单起见，不按理想运动方程式而按其近似式设计。还有些其它的误差因素使得设计、制造出来的机构(即实际机构)的运动总是与平行轴减速机机构的运动有所差别。
平行轴减速机机构传动误差是指实际机构传动情况与理想机构传动情况的偏差。按F系列减速机误差源的不同，机构传动误差可分为制造误差、使用F系列减速机误差和测量误差。制造误差是指机构零部件在加工制造及装配过程中所造成的构件尺寸、形状以及相互位置等误差。使用平行轴减速机误差是指机构构件在使用、工作过程中，由于受力变形、摩擦、磨损以及工作环境等因素造成的误差。F系列减速机测量误差是指测量机构尺寸或运动参数时，由于测量工具的不完善，测量方法的缺点等因素造成的误差。按照误差的性质，平行轴减速机机构传动误差还可以分为系统误差、随机误差。误差单独出现，其符号和大小没有定的规律性，但就误差的整体来说服从统计规律，这种误差称为随机误差。F系列减速机系统误差是指误差的大小及符号在测量过程中不变，或按定的规律变化。按各误差之间是否独立，分为独立误差和非独立误差。独立误差是指各误差之间是独立的，互不关联，在计算总误差时，可应用误差独立作用原理。非独立误差是指各误差之间不独立，相关系数不为零，在计算总误差时，要虑相关系数的影响。/Products/F97jiansuji.html

  BKM063减速机对摆线盘误差评定。伞齿轮减速机对精确地实现给定运动规律的机构称为理想机构。在未设计机构之前，应该已有个理想的运动方程式。如果所设计的机构能够对准确地实现此运动方程式，则此机构可称为理想机构。实际上这类K系列减速机机构是不存在的，原因是伞齿轮减速机机构构件的尺寸不可能复制的完全精确，而且由于理想的运动方程式过于复杂，为了K系列减速机机构简单起见，不按理想运动方程式而按其近似式设计。还有些其它的误差因素使得设计、制造出来的机构(即实际机构)的运动总是与理想机构的运动有所差别。
伞齿轮减速机精度的般含义可以定义为实际机械与理想机械性能指标或运动规律的偏差，通常用误差来衡量，误差大说明精度低，误差小则精度高。既然K系列减速机精度是用误差来衡量的，若使用系统误差和随机误差这类的误差来衡量精度，则K系列减速机机构精度可划分为机构准确度和机构精密度用来作为评定指标。机构准确度是指实际机构运动的平均位置与理想机构运动的平均位置的符合程度，即机构运行的准确程度，伞齿轮减速机影响准确度的主要因素是机构本身的结构和尺寸。机构准确度反映的是机构的系统误差，是评定机构精度基本的参数。K系列减速机机构精密度是表示机构多次重复运动的位置对其平均运动位置的符合程度，也就是机构运动的分散度和可靠度，它反映的是机构的随机误差，是评定机构精度的第二个基本参数。机构精度用机构准确度和机构精密度这两个指标共同评定，反映的是机构系统误差和随机误差综合影响的程度。
伞齿轮减速机随着机构精度理论、切齿工艺和测量技术的不断发展，K系列减速机评定传动精度的误差项目逐渐增多。过去使用齿距、齿形、齿向、齿厚等几何参数误差，现今发展到根据传动特性，从运动学观点规定、评定传动精度的各项传动误差。这不仅提高了评定精度的可靠性同时也提高了测量效率。各项误差定义、性质以及和定义密切相关的测量原理是研究传动精度理论的基本内容。K系列减速机传动作为种精密度较高的传动装置，对伞齿轮减速机传动精度要求很高，要求传动平稳并且要有较高的接触精度，不允许有较大的振动和噪声。摆线盘的误差评定项目就是基于该传动的工作精度要求提出的。目前，摆线齿轮的误差项目还未建立家标准，对于摆线钢球行星传动中的重要构件——摆线盘也没有精度标准可参考，K系列减速机渐开线齿轮精度标准, 结合摆线盘的齿廓特点，将齿形误差、齿距偏差、齿距累计误差及齿形综合误差作为评定摆线盘齿廓误差的主要项目。/Products/k87jiansuji.html

  R系列减速机传动精度分析 。R系列减速机传动机构的传动精度分析。全文共分五个部分，主要内容如下：
(1)论述内外对少齿差R系列减速机传动和活齿传动的研究现状、进展和趋势，分析端面啮合齿轮减速机传动机构理论研究的背景和实际应用中对传动精度要求的意义。
(2)以结构简图形式研究分析和二R系列减速机传动、中心盘和钢球组成的钢球摆线槽端面啮合副、钢球环形槽端面啮合副组成的等速输出机构组成原理。分析钢球摆线槽啮合副、钢球环形槽啮合副实现同轴间齿轮减速机运动速度变换的传动原理。阐述了R系列减速机基本的精度与误差理论，初步探讨了R系列减速机传动误差分析的研究方法，对齿轮减速机摆线盘齿廓误差的评定项目提出了建议。
(3)在前人研究成果的基础上，从R系列减速机传动的啮合机理出发，通过对摆线齿廓加工方法的分析得出该传动主要构件——齿轮减速机摆线盘的齿廓误差来源。利用所推导的齿廓方程，对影响摆线齿廓的主要结构参数做出分析研究计算摆线齿廓误差。利用MATLAB软件编程绘制齿廓误差随结构参数误差的变化曲线图，得到R系列同轴减速机摆线齿廓结构参数误差对齿廓误差的影响规律，从而可以在设计加工中对影响齿廓误差较大的结构参数偏差进行控制。
(4)等齿轮减速机速输出机构误差分析：研究分析几种等速输出机构的结构及其传动原理，讨论零隙等速输出机构的结构设计，选择适用于R系列减速机传动机构的钢球-环槽式等速输出机构为例进行误差分析。分析齿轮减速机等速输出机构的传动误差来源，利用等效机构研究方法来分析计算传动误差的大小，建立出等速输出机构传动误差的数学模型。
(5)R系列减速机传动机构传动精度的分析：分析影响摆线钢球行星传动机构传动精度的误差来源，从摆线盘等各构件的加工方法及工艺方面分析传动误差的形成，将齿轮减速机加工制造误差与传动精度联系起来。建立该机构综合传动误差计算式，利用误差评定原理的概率统计法找出传动误差分布特征，得出该机构传动精度的概率统计计算式。齿轮减速机机械传动的回差是指输入轴开始反向回转时，R系列减速机输出轴在随之反向回转过程中的转角滞后量。齿轮减速机回差将严重影响频繁正、反向工作的机械尤其是精密机械的传动精度，因此，回差是机械传动中非常重要的性能指标参数。
齿轮减速机产生回差的主要原因是啮合副间隙以及传动件的弹性变形。在端面啮合R系列减速机传动中，每个钢球与内外摆线封闭槽之间为四点接触。不论主动偏心轴正、反方向转动，该啮合副间隙均为零，而四点同时接触是通过间隙调节机构得到可靠的保证。即便是某个钢球与内、外摆线槽不能四点同时接触，而该传动的这样的钢球同时出现四点不同时接触的情况是完全不可能的, 因此只要有个钢球保证了四点同时接触，就可实现齿轮减速机啮合副间隙为零。端面啮合R系列减速机的啮合副结构决定了该传动为无侧隙啮合，因此该传动具有无回差传动特性。/Products/r87jiansuji.html

  斜齿轮减速机精度要求。随着斜齿轮减速机科学技术的日益进步，现代机械产品正朝着高效率、高速度(高频率)、高精度这样的趋势发展，体现出机光电的高度集成化。斜齿轮减速机精密传动应用范围日益广泛，对高精度传动机构的需求也越来越多，对以传递运动为主的机械系统，其传动误差的大小可能是衡量整个机械系统精度高低的标志。对齿轮减速电机传动机构的传动误差建立了合理的数学模型后，若给出了机构的设计参数、制造工艺参数和额定载荷，可以应用传动误差计算公式对传动机构进行精度评价。反之，在定的精度目标下，可以在设计中制定合理的零、齿轮减速电机部件公差分配方案以及制造中合理的工艺参数选择方案。
斜齿轮减速机传动误差是衡量摆线钢球行星传动机构传动性能的重要指标之，由于传动误差的大小对传动是种波动和干扰，为了消除这种不利的影响，需要对摆线钢球行星传动的传动误差进行分析，从而可在理论上对齿轮减速电机传动精度的控制及提高予以指导，并据此提出合理的设计和工艺要求。根据传动误差变化规律，通过计算机对传动误差进行实时修正或者补偿，可以进步提高传动机构的传动精度。对于斜齿轮减速机传动，其主要构件摆线盘齿廓误差受何种因素影响及有何影响规律，误差与传动精度有何种关系等问题是研制开发该传动机构先需要解决问题。在该传动的设计阶段，通过斜齿轮减速机误差分析可对多种设计方案进行比较从中选出佳方案，还可以计算出某原始误差对传动精度的影响大小，从而可以找出该传动中影响传动精度的关键环节，明确提高齿轮减速电机传动精度的重点和方向，为改善该传动的设计质量和提高设计水平提供资料和依据。
在工程实际中，更重要的是如何根据斜齿轮减速机精度要求分配各构件的公差。因此，研究摆线钢球行星传动的误差与传动精度是非常有意义的。对斜齿轮减速机传动机构误差进行分析，找出各个误差源在总的齿轮减速电机传动误差中占据的位置，以便在该传动设计阶段就能通过确定各原始误差的大小及传动机构的结构尺寸来终控制该传动机构的传动误差，以满足对其传动精度提出的要求。本课题研究的主要内容为齿轮减速电机传动的误差分析,包括摆线盘齿廓结构参数与齿廓误差的影响关系；等速输出机构的误差分析；斜齿轮减速机传动机构的传动精度分析。对于般齿轮传动的传动精度研究，内外已有不少学者做了大量工作，并发表了很多相关论文。现在内外对齿轮减速电机传动的整机误差分析没有建立起成熟的数学分析模型及相关的经验公式用于指导生产。/nmrvjiansuji.html

  锥齿轮减速机短幅系数误差。锥齿轮减速机利用若干活动钢球与端面带有内、外摆线封闭槽的行星盘和中心盘构成传动啮合副；利用若干钢球与端面带有环形槽的构件构成其等速输出机构的和二摆线钢球行星传动的结构组成原理，并绘制了传动结构简图。通过齿轮减速马达对结构组成、传动原理的分析研究，有利于全面了解摆线钢球行星传动这种属于少齿差(二齿差)的锥齿轮减速机传动，并为其误差与传动精度的研究奠定了结构知识基础。齿轮减速马达研究分析了误差与精度关系、误差分类、误差分析模型等基本理论，为齿轮减速马达传动误差及传动精度的研究奠定了理论知识基础。
锥齿轮减速机传动的个重要构件，直接影响着该传动的性能和寿命。齿轮减速马达摆线盘齿廓误差对摆线钢球行星传动的传动精度影响较大，而摆线齿廓结构参数较多，特别是些重要参数影响到摆线齿廓形状和传动性能。定量地研究结构齿轮减速马达参数误差对齿廓误差的影响，可以有目的和有侧重地在设计及加工过程中控制结构参数偏差，保证该传动能达到预期的精度要求，因此对齿廓误差的参数分析尤为重要。由于外摆线和内摆线的形成原理及其影响因素是相同的，并由误差来源分析可知外(内)摆线槽外、齿轮减速马达内侧实际齿廓误差来源也相同，因此以外摆线槽外侧实际齿廓为例，研究分析齿轮减速马达结构参数误差对齿廓误差的影响关系。锥齿轮减速机实际齿廓误差是由各种齿廓参数误差以及加工中存在的其他误差综合作用而形成的，是个高度非线性问题。作为基础性误差分析，本文着重研究当各个结构参数分别为唯误差来源时的齿廓误差，齿轮减速马达加工摆线盘齿廓时，要将摆线盘的回转中心固连于机床的偏心销上，由于偏心销存在制造误差和调整误差，导致偏心距 产生误差，从而引起了齿廓误差。摆线盘的齿廓般是使用铣刀铣削加工而成的，铣刀径向进给误差实际上导致了短幅系数产生误差，从而引起齿廓误差。故可以研究对齿廓误差的影响规律，来分析实际加工时铣刀径向进给误差对齿廓形状产生的影响。
齿轮减速马达内、外摆线封闭槽般采用铣刀铣削加工，根据锥齿轮减速机实际摆线齿廓的形成原理，铣刀中心分别沿式、式确定的轨迹运动，同时，刀身自身旋转运动，则铣刀刀刃所展成包络出内、外摆线实际齿廓曲面。铣刀中心到刀刃的距离理论上应与摆线槽中放置的钢球半径有个确定的函数关系。其他参数定时，若齿轮减速马达钢球半径有误差，该单个齿廓的齿廓法向误差在齿根部分较小，在齿部分误差较大，因此实际形成的摆线齿廓将会相对于理论齿廓向外侧偏离，即锥齿轮减速机实际外摆线齿廓波幅变大，齿廓变得弯曲。反之，值若为负值则影响相反，即锥齿轮减速机实际形成的摆线齿廓将会相对于理论齿廓向内侧偏离，实际外摆线齿廓波幅变小。所示为齿轮减速马达实际齿廓变化的趋势。/Products/wsjsj.html

  三相异步电动机综合传动误差。对三相异步电动机传动的传动误差作如下分析，主动偏心轴转动过程中，当中心盘具有上述的各项误差即综合偏心误差和齿间切向综合误差，由于刹车电机中心盘固定不动，由刹车电机中心盘加工误差而导致的传动误差是通过与之相啮合的钢球运动不均匀性而表现出来，是中心盘综合偏心误差和其齿间切向综合误差产生的三相异步电动机传动误差复合，称之为传动综合误差。传动综合误差可分解成为两部分误差，即综合偏心误差导致的传动误差，它综合反映了中心盘的综合偏心误差所产生的传动误差；刹车电机齿间切向综合误差产生的传动误差。
为简单起见，假定在某时刻综合偏心矢量与轴重合，由于所考虑的状态为行星盘的综合偏心矢量固定不动，而三相异步电动机传动啮合时是行星盘主动地与钢球啮合，因此该误差将引起行星盘本身转动的不均匀，从而引起传动误差。刹车电机行星盘加工形成的综合偏心矢量造成的传动误差原理同上节中心盘综合偏心造成传动误差是相似的。因此不难得出，当主动偏心轴以角速度转动时，由行星盘几何偏心和运动偏心造成的综合偏心引起传动误差同中心盘的分析样，在行星盘中也存在着由加工刀具及三相异步电机传动链周期变化影响而产生的小周期误差。这个小周期误差由行星盘的齿间切向综合误差来度量。三相异步电动机等速输出机构中环形槽的加工相对比较简单，既可在数控机床上加工，又可在普通铣床上加工，其关键技术是确保若干个环形槽在同个圆周上。故等速输出机构加工误差主要有行星盘和输出盘上环形槽加工造成的环形槽分布圆半径误差，即环形槽回转中心的偏心误差、输入轴偏心距的误差和钢球直径的加工误差等。
三相异步电动机传动机构的各个零、部件本身具有加工误差，在安装过程中势必将导致中心盘、行星盘实际安装位置与理想安装位置的偏离，刹车电机造成中心盘和行星盘的实际回转中心相对理论回转中心产生偏离，相当于中心盘和行星盘的几何偏心。三相异步电动机影响装配误差的主要误差源有中心盘和星盘安装处轴颈跳动、中心盘和行星盘安装孔与轴的配合间隙及轴承动环偏心等，这些跳动和配合间隙将导致传动误差形成。由配合间隙和跳动形成的偏心而产生传动误差，相当于摆线盘加工误差形成偏心而产生传动误差。因此可利用摆线盘综合偏心产生刹车电机传动误差的分析方法。由于三相异步电动机各误差源是在定公差范围内变化的不定值，故其传动误差为随机变量的函数，需要用统计方法对求出的传动误差进行概率分析。/Products/IMB5dianji.html

  平行轴减速机输出机构分析。平行轴减速机十字锥滑块式等速输出机构，若将十字滑块式等速输出机构中十字滑块上矩形榫改成锥形榫，该机构便成为十字锥滑块式等速输出机构，这种F系列减速机机构能承受轴向载荷并实现无侧隙啮合传动。钢球环槽等速输出机构 利用钢球作为啮合中介体，采用几何形状封闭，使组成机构的各运动副元素有特殊的几何结构，以保证平行轴减速机工作时始终保持接触，由此产生了种新型无隙啮合的钢球环槽等速输出机构。
平行轴减速机是由行星盘、定轴转动的中心盘和组钢球组成，两盘偏心距为，行星盘右端面的圆周上均布有若干个截面为半月形状的环形槽，环形槽中径等于,在中心盘左端面上均布有同样数量的环形槽，在F系列减速机两盘对应的两环形槽的交错区域里各放置直径为2的钢球，其传动原理也是平行双曲柄机构 的传动原理，因此钢球环槽等速输出机构实现了行星盘和中心盘的等角速度传动。由于环形槽的几何形状，并通过平行轴减速机调节轴向位移消除钢球环槽啮合副的间隙，所以该机构具有无回差传动特性，钢球的滚动使其传动效率较高，结构紧凑，传动平稳噪声低，承载能力强，适用于机器人等精密机械的传动机构。若在行星盘靠近输出端的端面上加工出个驻球坑，里面放置钢球，在输出盘的端面上开个半圆柱形的滑槽，就可将平行轴减速机改造成钢球滑槽式输出机构，实际上F系列减速机就是回转导杆机构。当F系列减速机行星盘减速输出时，钢球就在滑槽内上下滑动，带动输出盘近似等速运动，实现同轴输入输出，具有与其他等速输出机构的功能。这种输出机构结构简单，加工方便，但由于是近似地等速传动而并不是完全的等速输出传动，所以有定误差，其精度无法达到较高的要求，般不用于精度要求较高的传动机构中。
平行轴减速机十字钢球式等速输出机构是根据十字，锥滑块式等速输出机构的工作原理进行结构改进得到的，在十字盘的端面上加工出组相互平行的截面为锥形槽或球形槽，F系列减速机十字盘的另端面上也加工出组相互平行的截面为锥形槽或球形槽，两组平行槽互相垂直。在平行轴减速机输出盘(轴)和行星盘端面上同样加工出组相互平行的截面为锥形槽或球形槽，分别在十字盘和行星盘、十字盘和输出盘端面的锥形槽或球形槽内放置钢球构成两组啮合副，两啮合副中的钢球可实现纯滚动。同时，由于各平行槽截面为锥形或球形，故十字钢球式等速输出机构的钢球啮合副既可实现无侧隙啮合又能承受轴向载荷，平行轴减速机能随机适应偏心距偏差的要求，及较大偏心距的行星运动，是在F系列减速机精密机械传动方面很有应用前景的等速输出机构，缺点是结构中多个十字盘，相对钢球环槽等速输出机构其轴向结构尺寸较大，并且该十字盘是偏心质量，不利于机构的动平衡设计。/Products/F87jiansuji.html

  斜齿轮蜗轮蜗杆减速机中心盘。斜齿轮蜗轮蜗杆减速机传动机构传动误差产生的主要来源为构成该传动机构的各个零部件的加工及装配误差。以S系列减速机传动机构为例，根据斜齿轮蜗轮蜗杆减速机结构来分析该机构传动误差的各个误差源。该传动机构的结构图，可见该传动机构由行星盘、固定中心盘及等速输出机构等三大部件所组成，斜齿轮蜗轮蜗杆减速机其它各零部件对该传动机构的影响也是通过这三大部件来显现。因此摆线钢球行星传动机构传动误差的主要来源有中心盘的加工误差、行星盘的加工误差、等速输出机构的加工误差及S系列减速机传动机构的装配误差等。只知道误差源还远远不够，更要研究分析这些误差源在摆线钢球行星传动机构中究竟产生多大的传动误差。下面将结合摆线钢球行星传动的啮合特点，根据S系列减速机传动原理来分析每项误差源与该机构传动误差的影响关系及引起传动误差的大小。
由于摆线槽形状比较复杂，虽可在普通铣床上加工制造，但需要附加相应的复杂工装并且加工精度难以保证，故应在数控机床用锥形指状铣刀展成铣削加工。数控机床的加工误差主要是由于工作台和刀具转速不均匀,使刀具相对工作台的瞬时传动比发生变化,从而使斜齿轮蜗轮蜗杆减速器被加工齿轮产生误差,S系列减速机误差是由回转工作台分度蜗轮本身制造误差和刀轴的跳动所造成的。摆线盘的加工误差主要是几何偏心和运动偏心。S系列减速机几何偏心主要是由于齿坯本身制造误差及安装误差引起的回转轴线与机床工作台的回转轴线不重合而产生的，它将导致摆线盘产生传动误差。运动偏心是由于机床分度蜗轮的偏心误差使工作台回转不均匀而引起齿坯的附加回转，导致被加工摆线盘产生运动偏心,该运动偏心也将导致被加工摆线产生传动误差。实际加工完的摆线盘都具有几何偏心和运动偏心，按两同周期的周期误差叠加后仍为同周期误差的原理，这斜齿轮蜗轮蜗杆减速机两个偏心矢量叠加后构成综合偏心矢量，S系列减速机综合偏心是影响摆线钢球行星传动机构传递运动准确性的主要误差源，斜齿轮蜗轮蜗杆减速机将导致摆线槽具有周节累积误差。
由斜齿轮蜗轮蜗杆减速机加工误差造成的中心盘综合偏心误差，为分析方便该误差矢量用矢量来表示。下面根据该综合偏心误差及摆线钢球行星传动机构的啮合特点来分析中心盘加工误差引起的传动误差大小。S系列减速机由于中心盘固定不动，在啮合过程中矢量将保持不变。不失般性，设恰好在轴上的角为钢球节距圆半径与综合偏心误差矢量的夹角，中心盘节圆半径(基圆半径)，钢球节圆半径，节点。偏心误差向量在钢球中心点处可分为两个部分，S系列减速机法向位移和切向位移，在方向的法向位移由于中心盘固定不产生传动误差；而在斜齿轮蜗轮蜗杆减速机方向的切向位移将造成与中心盘摆线槽相啮合的钢球产生运动位置的误差，即钢球的实际位置和理论位置之间的偏差。/Products/S67jiansuji.html

  BKM063减速机的传动类型。根据伞齿轮减速机传动的结构和传动类型，各类等速输出机构不能满足传动的无回差特性要求，因此必须选择无隙啮合的等速输出机构才能确保该种传动的无回差特性，而前三种类型锥孔锥销式、双锥销式和十字锥滑块式等速输出机构由于啮合副为滑动副，若要变成摩擦小的滚动接触啮合，锥销要附加锥形套，K系列减速机结构和加工制造相对比较复杂，并且因结构限制，锥销均为悬臂受力。而钢球环槽式、伞齿轮减速机十字钢球式等速输出机构的啮合副既能实现无隙啮合又能纯滚动啮合，并且结构及加工制造相对比较简单，因此，对于摆线钢球行星传动以选择钢球环槽式和十字钢球式等速输出机构为宜，K系列减速机选择结构简单、加工方便的钢球环槽式等速输出机构。
在伞齿轮减速机等速输出机构中，由于行星盘、输出盘、环形槽、钢球和偏心距之间都可能存在加工误差和安装误差，在K系列减速机考虑了加工误差及安装误差的影响后，该机构中的平行四边形条件将被破坏，其等效机构变成非平行四边形机构，使得伞齿轮减速机等速输出机构在运动中产生传动误差，此时机构的实际传动比就不再为1，从而将改变K系列伞齿轮减速机等速输出机构等速输出的性质，降低了摆线钢球行星传动机构的使用性能与传动精度。因此等速输出机构的传动误差也就成为影响K系列减速机传动机构传动精度的个重要因素，为此有必要对其机构误差进行分析计算。
从以上的分析中可知，伞齿轮减速机等速输出机构的误差主要来源有构件加工制造中的误差，如加工环形槽时造成的分布圆半径和的误差、钢球直径 的加工误差和输入轴的偏心距加工误差等。对K系列减速机等速输出机构的误差分析可采用等效机构法，即转换为对其等效机构的误差分析，建立坐标系。等效机构中的原动件以等角速度ω 0 沿逆时针方向回转，带动杆以角速度沿逆时针方向回转。角速度与角速度之差越小，K系列减速机输出转角与输入转角的偏差越小，则等速输出机构的等速传动误差越小，精度越高。
虽然平行四边形机构中，四个杆的长度误差都会对输出转角有影响，但影响的程度是各不相同的，可用误差传递系数来比较各个杆的误差对输出转角误差影响的大小，K系列减速机各误差传递系数随的变化曲线。随的变化强烈，而随伞齿轮减速机的变动幅度较小，即可知行星盘上环形槽分布圆半径误差伞齿轮减速机对等速输出机构的传动误差影响大，而和环形槽啮合的钢球直径误差对等速输出机构的传动误差影响较小。因此，在实际应用中，为了能够达到机构精度要求，在设计中要根据误差影响的大小来规定、控制各零部件的长度公差。对于影响K系列减速机传动精度较大的零部件要严格控制其公差，以此来减小输出转角随输入转角的波动变化量。/Products/k87jiansuji.html

  R系列减速机等速输出机构。R系列减速机等速输出机构是摆线钢球行星传动的个重要组成部分，本章介绍摆线钢球行星传动机构中等速输出机构的结构类型及特性。由R系列减速机传动组成及传动原理的研究，可知等速输出机构的传动误差是影响摆线钢球行星传动机构传动精度的重要因素，而等速输出机构的结构参数误差对等速输出机构误差的影响较大，故对齿轮减速机等速输出机构误差进行分析，并研究分析结构参数误差对等速输出机构误差的影响关系。在少齿差行星传动中，由于行星轮的轴线为动轴线，因此需要个等转速传动机构将行星轮的行星运动传递到定轴线的输出轴，该等速传动机构称为等速输出机构又称机构，该齿轮减速机机构是利用平行双曲柄机构两曲柄瞬时角速度相等的传动原理设计的，其作用是在两平行轴之间实现传动比的等速传递。
通过改变R系列同轴减速机机构各构件的结构形状和运动副尺寸、或变换机构的机架等变异方法，可得到多种型式的等速输出机构，如齿轮减速机孔销式等速输出机构、销轴式等速输出机构、浮动盘式等速输出机构、十字滑块式等速输出机构和销弧式等速输出机构等，其中孔销式等速输出机构、浮动盘式等速输出机构和十字滑块式等速输出机构等已应用到渐开线行星齿轮传动、齿轮减速机传动和各种联轴器上并取得良好的效果。以上列举了几种典型的等速输出机构，虽然有的已被广泛应用，但由于R系列减速机工作中的磨损等原因都不能保证其在传动中无侧隙啮合即实现无回差传动，同时啮合副也不能承受轴向载荷。为适应现代精密机械传动的发展，特别是为满足摆线钢球行星传动的特性要求，着重研究分析了几种齿轮减速机无侧隙啮合等速输出机构的结构型式，以满足摆线钢球行星传动的性能要求。
R系列减速机锥孔锥销式等速输出机构，齿轮减速机机构是在孔销式等速输出机构的基础上研究设计的种无隙等速输出机构，将圆柱形孔和圆柱销分别改成圆锥形孔和圆锥销，则形成了锥孔锥销式等速输出机构，齿轮减速机传动原理与孔销式等速输出机构的相同，通过调节轴向间隙消除锥孔锥销啮合副的间隙，使该机构达到无回差传动的目的。但R系列减速机机构相对于孔销式等速输出机构的加工制造相对较困难。双锥销式等速输出机构，该机构是将锥孔锥销式等速输出机构中锥孔再次改成锥销而形成的，各组合锥销的轴线始终平行，齿轮减速机锥销轴间距等于输入偏心轴的偏心距 e。若两销轴均附有销轴套，该传动将有较高的传动效率。/Products/r87jiansuji.html

  斜齿轮减速机公法线长度。对于个斜齿轮减速机确定的摆线齿轮，其公法线长度是定值。但在摆线齿廓的加工过程中，由于机床、刀具、夹具等诸多因素的影响，斜齿轮减速机公法线长度不可避免地要产生误差。通过测量摆线齿廓的公法线长度，并对测量结果进行分析，可以找出产生公法线长度变动的原因，可为修磨刀具、调整机床提供依据。因此齿轮减速电机公法线长度的测量不仅用来评定摆线齿轮的加工质量，也是提高摆线齿轮加工精度的种有效方法。
在加工摆线齿廓时，为保证齿轮减速电机齿廓能够达到设计精度要求，在加工过程中，需要控制齿廓上的某些尺寸。在检查摆线盘齿廓精度时，也需要测量出某些尺寸的实际值，通常称这些尺寸为测量尺寸。为使公法线长度能够成为测量的依据，应预先求出它的标准值，为此要推导出摆线齿廓公法线长度的方程式。斜齿轮减速机公法线长度法测量外摆线齿廓时的几种测量位置，跨奇数齿测量，跨偶数齿测量，为跨齿根测量。由于内、外摆线封闭槽在轴向方向为锥形“盲槽”，且要在摆线盘的端面上测量齿廓，斜齿轮减速机使用普通的游标卡尺很难保证与齿廓面的两接触点定是齿廓公法线的切点处，因此需把齿轮减速电机游标卡尺重新设计为新形式的摆线齿廓测量工具。该测量工具测头截面的设计应与齿廓端截面形状致，以便更好的接触被测齿廓面。
斜齿轮减速机测头设计为圆球形，圆形截面可以较好的保证测头与齿廓面相切，并可将测头做成不同直径规格的圆球可供测量选择。下面以齿轮减速电机外侧齿廓为例，推导外摆线公法线的计算方程式。采用公法线长度法检测摆线齿廓要计算出所检测齿廓的标准公法线长度，先需计算出测头与齿廓的接触点位置，且要保证两接触点之间存在摆线齿廓公法线，下面来分析计算测量接触点位置。以样机中参数为例设计程序框图，可利用框图编制程序计算判断是否存在公法线及求得各种跨齿数下的公法线长度摆线盘实际齿形是短幅外摆线的等距线，该齿轮减速电机实际齿廓曲线受偏心距、短幅系数、钢球半径、槽形角、转角参变量五个结构参数的影响。齿轮减速电机结构参数误差都会引起实际齿廓的变形，并影响摆线钢球传动的传动精度，其中斜齿轮减速机参数的误差对摆线齿廓误差的影响较大，因此在摆线盘的加工过程中要尽可能的控制其偏差，摆线钢球行星传动齿廓误差的参数分析是保证该传动性能的重要内容之。在斜齿轮减速机摆线齿廓误差的检测方法中，着重研究分析了公法线长度法，并计算出公法线检测时的接触位置参数和公法线长度，设计的计算程序框图可以准确计算出各种跨齿数下公法线长度及检测位置。/nmrvjiansuji.html